以KUKA为例的话，分协作机器人iiwa和传统机器人KR两个大系列。
当前主流的协作机器人都选用“模块化”思维的关节规划，选用直驱电机+谐波减速器的方法，每个关节的内部结构根本共同，仅仅巨细不太相同。每一个关节中都包含了电机、伺服驱动、谐波减速器、电机端编码器、关节端方位传感器和力矩传感器，电机和减速器选用直连。
对于KR系列这一类的传统机器人来讲，末端的布局一般依照满意“三轴轴线交于一点”的根本原则来做，首要区别在于三个电机的安置和传动方法。
KUKA之前的许多机器人都选用4、5、6三轴电机安置在小臂后方，经过同心轴+伞齿轮/同步带的方法传动到手腕的方法，以KR5为例：三个电机的动力都是经过同心轴传到手腕。
近几年KUKA新推出的agilus系列机器人为了追求纤细紧凑的表面，选用了将4、5、6三轴电机内置在小臂内部的方法。
其实就传统工业机器人来讲，各家首要的不同在于5轴和6轴的安置方法，外资***借助于深厚的规划功底和强大的定制能力，普遍选用齿轮或许同步带的方法用作动力传输，将电机安置的比较靠后，因此机器人小臂和手腕部位做的比较紧凑。
而国产厂商受限于制品电机的尺度、齿轮的精度和噪音、安装经验不足的问题，5、6轴多选用直连或许单同步带的方法，导致腕部尺度普遍偏大。