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新闻中心 KUKA机械臂PTP,CIRC,LIN与SPTP,SCIRC,SLIN指令的区别
发布时间：2021-11-05 浏览次数：2850 返回列表
我们以简单的2轴机器人为例来了解在关节空间和在直角坐标空间进行轨道规划的基本原理。如下图，要求机器人从A点运动到B点。机器人在A点时的构型为α=20°,β=30°。假设已算出机器人达到B点时的构型是α=40°,β=80°,同时已知机器人两个关节运动的***大速率均为10°/s。机器人从A点运动到B点的一种办法是使所有关节都以其***大角速度运动，这便是说，机器人下方的连杆用2s即可完成运动，而图中所示，上方的连杆还需再运动3s。图中画出了手臂结尾的轨道，可见其途径是不规则的，手臂结尾走过的间隔也是不均匀的。（这便是PTP,CIRC,LIN等指令的工作方式。）
 假设机器人手两个关节的运动用一个公共因子做归一化处理，使运动范围较小的关节运动成份额地减慢，然后两个关节能够同步地（Synchronously）开端和结束运动。这时两个关节以不同速度一起连续运动，即α以4°/s、β以10°/s的速度运动。从下图可以看出，得出的轨道与前面不同。该运动轨道的各部分比曾经愈加均衡，可是所得途径仍然是不规则的（不同于前一种情况）。（这便是SPTP,SCIRC,SLIN等指令的工作方式。）因为只关注关节值，而疏忽机器人手臂结尾的位置，因而这两个比如都是在关节空间中进行规划的，所需的核算仅是运动结尾的关节量，而第二个比如中还进行了关节速率的归一化处理。  |