硬件要求:通过以太网线,将PC衔接到KUKA机器人
一、KUKA装备过程
1、KUKA进入“***”权限编辑模式。
2、装备KUKA机器人Router.exe软件 ,软件地址为: Windows界面Start > Programs >Startup > Router，装备：
Target host : 192.168.2.5；
Source Port : 9600 ;
Target Port : 9876 ;
Target host : 192.168.2.5；
Source Port : 9600 ;
Target Port : 9876 ;
3、装备KUKA机器人"XmlApiConfig.xml" 文件,文件地址为: C:\KRC\ROBOTER\INIT\XmlApiConfig.XML ,装备：
<Channel SensorName= "omron" SensorType= "SXT" >
<Channel SensorName= "omron" SensorType= "SXT" >
<TCP_ IP IP="192.168.2.5" Port= "9600" Route= "true" MapPort= "9600"/>
4、装备KUKA机器人"receiving data. XML"文件,文件地址为: C:AKRC\ROBOTER\INITdirectory for each channel.此文件需求手动在体系里面新建。建立此文档时,需求结合将来数据通信内容来设定相对应的接纳数据元素类型。
二、PC设置过程
1、IP地址等设定,IP地址:192.168.2.5;子网掩码:255.255.255.0
2、SocketTool _V2.3.EXE软件打开
三、KUKA机器人程序
1、KUKA机器人全局变量界说,全局变量界说地址为: R1--SYSTEM--$config ;
2、KUKA机器人Socket衔接程序, KUKA程序存放地址为: R1- PROGRAM- -W.SrC ;
3、5.3KUKA机器人Socket断开衔接，KUKA程序存放地址为R1--PROGRAM- -w.src ;