一、库卡机器人结构化编程
选用统一编程办法，以便:通过严密的分段结构方便地解决杂乱的问题，以明晰易懂的方法展示基本办法(无需深度编程知识)，进步维护、修正和扩展程序的功率。
使杂乱的使命得以分解成几个简单的分步使命，下降编程时的总耗时，使相同性能的组成部分得以替换，独自开发各组成部分。
二、对一个库卡机器人程序的6个要求:
1.高效
2.无误
3.易懂
4.维护简便
5.明晰明了
6.具有杰出的经济效益
三、创立结构化库卡机器人程序的辅助工具
对程序内容或功用的阐明，内容和用途可任意选择，改善程序的可读性，有利于程序结构化，注释的时效性由程序员负责，KUKA运用行注释，控制器不会将注释理解为句法。 作者可在源程序开头处写上导言，包括作者阐明、授权、创立日期、出现疑问
时的联系地址以及所需其它文件的列表等等。
源程序的分段：
标题和段落能够这样标出。在此一般不仅会运用语言表达方法，而且还运用可由文字转换为图形的方法。
单行的阐明：
这样能够阐明文本段 （例如程序行）的作业原理或含义，以便于其他人或作 者自己今后理解。
对需履行的作业的阐明：
注释能够符号不完整的代码段，或许符号完全没有代码段的通配符。
如要暂时删除今后可能还会重新运用的代码组成部分，则要将其变为注释。只 要代码段包含在注释中，则编译器就不再将其视为代码，即实际上代码现已不 再存在。
在 KUKA 控制器上一般由体系运用准备好的 Fold，例如在显现联机表单时。 这些 Fold 使联机表单中输入的值更为简洁明了，并为操作人员躲藏无关的程 序段。 除此之外，用户 （***用户组以上）还能够创立自己的 Fold。这些 Fold 例如 能够由程序员运用，运用时尽管能够告诉操作人员在程序的一定方位处发生的 事件，但在后台仍保持实际的 KRL 句法。 Fold 一般在创立后首先显现成封闭状况。