*近很多人在问，库卡机械手臂一共有几个执行器？是位于关节处还是机械臂末端？末端执行机构和执行器是不是一回事儿？此类的问题，今天小编来给大家解答下。
一、先从理清基本概念开始，执行器与末端执行机构不是一回事（1）既然是从控制方面说，以电机控制为研究对象，执行器就是控制机械臂的伺服电机。但有例外情况，在（3）中单独说明。下图红框里面的关节处都是带有伺服电机的，也就是执行器。
（3）有些末端执行机构也带有伺服电机，比如，夹子，控制夹子开口角度，但这类伺服电机不能算执行器，因为不是机械臂主体，而且经常更换。
如下图所示，红框里面的夹子是末端执行机构，但是也带有伺服电机，这类电机不算作执行器。
如下图所示，红框里面的夹子是末端执行机构，但是也带有伺服电机，这类电机不算作执行器。
二、一个库卡常见的机械臂有几个执行器？执行器在哪？
库卡机械臂有几个自由度就有几个执行器，假如是三自由度，机械臂的执行器就是3个，也就是存在3个伺服电机。
一般情况下，对于串联机械臂，执行器的位置，也就是伺服电机位置在机械臂关节处，但是一个关节出可能有多个伺服电机，所以伺服电机数量只跟自由度有关，与关节数量无关。
举个例子，常规的串联机械臂，红框所示4关节，但是拥有5自由度，基座关节处拥有两个执行器，旋转+上下两个自由度。
库卡机械臂有几个自由度就有几个执行器，假如是三自由度，机械臂的执行器就是3个，也就是存在3个伺服电机。
一般情况下，对于串联机械臂，执行器的位置，也就是伺服电机位置在机械臂关节处，但是一个关节出可能有多个伺服电机，所以伺服电机数量只跟自由度有关，与关节数量无关。
举个例子，常规的串联机械臂，红框所示4关节，但是拥有5自由度，基座关节处拥有两个执行器，旋转+上下两个自由度。
